無(wú)人汽車自動(dòng)泊車系統(tǒng)實(shí)訓(xùn)臺(tái)包括用于驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、用于驅(qū)動(dòng)載車盤進(jìn)出的掛鉤機(jī)構(gòu)、用于驅(qū)動(dòng)載車盤移動(dòng)的橫向機(jī)構(gòu)、擋板機(jī)構(gòu)、稱重臺(tái)和旋轉(zhuǎn)臺(tái)體，稱重臺(tái)設(shè)置在旋轉(zhuǎn)臺(tái)體上，掛鉤機(jī)構(gòu)、橫向機(jī)構(gòu)和擋板機(jī)構(gòu)均設(shè)置在稱重臺(tái)上，下面小編為您詳細(xì)介紹!

　　簡(jiǎn)介

　　該實(shí)訓(xùn)臺(tái)的自動(dòng)停車系統(tǒng)通過(guò)傳感器系統(tǒng)感知環(huán)境信息，包括視頻傳感器(攝像機(jī))、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)等，根據(jù)傳感器系統(tǒng)的信息，獲取有效停車位信息和車輛的相對(duì)位置，從而確定初始停車位置;電子控制單元根據(jù)傳感器信息實(shí)時(shí)進(jìn)行環(huán)境建模，生成車輛運(yùn)動(dòng)路徑，并控制車輛無(wú)碰撞地自動(dòng)移動(dòng)到停車位。

　　步驟

　　1.當(dāng)汽車的前輪與前車的后輪平行時(shí)，駕駛員拉直前輪，然后繼續(xù)倒車;

　　2.把車開(kāi)到停車位前面，停在前面的車旁邊;

　　3.在通過(guò)后視環(huán)境確保與后面的車輛有一定距離后，駕駛員從路邊向外敲擊車輪，將車輛的前端轉(zhuǎn)向停車位;

　　4.將車輪轉(zhuǎn)向路邊，將車以大約45度的角度切回停車位;

　　5.司機(jī)在停車位來(lái)回移動(dòng)汽車，直到汽車離路邊大約0.3米;

　　組成

　　1.電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu):由齒輪齒條式轉(zhuǎn)向機(jī)、扭矩傳感器(A91b1)、電機(jī)(A91m1)和轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)控制單元(N68)組成。N68從電潛泵讀取A91b1信號(hào)和輪速信號(hào)，并相應(yīng)地啟動(dòng)A91 m1，從而驅(qū)動(dòng)齒輪齒條式轉(zhuǎn)向機(jī)工作，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向功能;

　　2.駐車定位系統(tǒng)(PTS)控制單元:位于行李箱左側(cè)，主要具有以下功能:讀取各種電子元件的輸入信號(hào)，如車速、檔位狀態(tài)、點(diǎn)火開(kāi)關(guān)狀態(tài)、電動(dòng)轉(zhuǎn)向機(jī)狀態(tài)等信號(hào)，通過(guò)Flex Ray總線促進(jìn)距離傳感器和報(bào)警元件與CAN網(wǎng)絡(luò)通信;

　　3.轉(zhuǎn)向柱模塊控制單元:讀取方向盤角度和轉(zhuǎn)向角速度，并通過(guò)Flex Ray總線與控制器局域網(wǎng)通信;

　　4.傳感器系統(tǒng):通常選擇高性價(jià)比的超聲波傳感器和360度掃描視頻系統(tǒng)。前保險(xiǎn)杠和后保險(xiǎn)杠上通常有12個(gè)超聲波傳感器，它們發(fā)射超聲波信號(hào)，然后接收障礙物反射的信號(hào)，并根據(jù)從發(fā)射到接收的時(shí)間長(zhǎng)度評(píng)估與障礙物的距離。前部雷達(dá)監(jiān)測(cè)距離為車輛保險(xiǎn)杠前100厘米，后部監(jiān)測(cè)距離為120厘米;

　　5.車輛穩(wěn)定系統(tǒng)控制單元:具有控制自適應(yīng)制動(dòng)、制動(dòng)力分配、防抱死制動(dòng)、起步加速防滑控制、電子牽引輔助、制動(dòng)輔助等功能，通過(guò)分析來(lái)自各種傳感器(例如車輪速度傳感器)的信號(hào)，然后向防抱死制動(dòng)系統(tǒng)和防抱死制動(dòng)系統(tǒng)發(fā)送校正指令(正確的控制指令)，這有助于車輛在各種條件下保持動(dòng)態(tài)平衡和比較好的穩(wěn)定性;

　　在轉(zhuǎn)向過(guò)度或轉(zhuǎn)向不足的情況下，穩(wěn)定效果更明顯。當(dāng)后輪驅(qū)動(dòng)車輛經(jīng)常轉(zhuǎn)向過(guò)度，后輪失去控制并甩尾時(shí)，電子穩(wěn)定程序會(huì)快速輕微地制動(dòng)外部前輪以穩(wěn)定車輛(注意:此時(shí)制動(dòng)不會(huì)鎖住車輪，目的是降低車輪速度)，在轉(zhuǎn)向不足的情況下，電子穩(wěn)定程序?qū)⒖焖佥p微制動(dòng)內(nèi)后輪，以修正車輛的行駛方向;

　　6.警告元件:前警告元件集成在儀器中。當(dāng)車速低于16公里/小時(shí)，停車系統(tǒng)將切換到測(cè)量模式，后警告元件位于后擋風(fēng)玻璃上方。當(dāng)車速低于16公里/小時(shí)時(shí)，警告部分點(diǎn)亮，向駕駛員發(fā)出視覺(jué)警告;

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